W XIV wieku wzniósł go na wysokiej skarpie biskup Florian z Mokrska. Król Władysław Jagiełło spędził w nim dwa dni, w drodze z pielgrzymką na Święty Krzyż. Kilkakrotnie przebudowywany przez biskupów krakowskich, zmienił swą funkcję z obronnej na rezydencjalną. Dziś, po wielu kolejach losu, zamek w Bodzentynie stanowi malowniczą ruinę na wzgórzu.
Około 1355 roku, na północ od pasma Łysogór w Górach Świętokrzyskich, niespełna sześć kilometrów od Łysicy, biskup krakowski Jan Bodzanta (zm. 1366) założył miasto, a przy okazji wzniósł niewielki, zapewne drewniany dwór myśliwski. Tak to się zaczęło. Od tej pory Bodzentyn pełnił w tym regionie istotną funkcję administracyjną wobec rozległych dóbr kościelnych.
Zbudowany przez Bodzantę dwór nie przetrwał jednak długo. Już w drugiej połowie XIV wieku, biskup Florian z Mokrska herbu Jelita (zm. 1380), rozpoczął w tym miejscu budowę murowanego zamku w stylu gotyckim. Nową rezydencję połączono z obwodem warownym otaczającym miasto i w efekcie zamek stał się ulubioną siedzibą biskupów krakowskich, pełniąc funkcję centrum zarządzania ich ziemskimi dobrami.
Na ten czas przypada zapisana w kronikach wizyta Władysława Jagiełły, który 19 czerwca 1410 roku, zmierzając na pielgrzymkę do Świętego Krzyża by wybłagać zwycięstwo nad Zakonem Krzyżackim, spotkał się w Bodzentynie z posłami książąt pomorskich.
W 1413 roku Bodzentyn padł ofiarą pożaru, który strawił znaczną część miasta, nie oszczędzając zamku. Odbudowa ruszyła szybko, wspierana biskupa Wojciecha Jastrzębca (zm. 1436), który u króla wyjednał dla miasta prawo magdeburskie. Teraz Bodzentyn stał się poważnym miastem – z dwoma jarmarkami tygodniowo, prawem wyrębu lasu i wypasu bydła, wyłącznością na handel solą i mięsem i z monopolem na produkcję trunków w promieniu jednej mili. Równocześnie powstał drugi rynek, wodociąg, a także publiczna łaźnia.
Sam zamek został odbudowany jeszcze przed końcem dekady, o czym świadczą dokumenty z 1420 roku, wymieniające cieślę o imieniu Franek jako odpowiedzialnego za remont wieży. W połowie XV wieku biskup Zbigniew Oleśnicki (zm. 1455) rozbudował zamek o skrzydło północne, a kolejnych ulepszeń dokonał kardynał Fryderyk Jagiellończyk (zm. 1503), dobudowując od wschodu reprezentacyjne skrzydło mieszkalne z wieżyczkami, w których ukryto latryny i klatkę schodową.
W drugiej połowie XVI wieku bodzentyńska warownia przestała już budzić respekt, nie było zresztą takiej potrzeby. Po 1572 roku biskup Franciszek Krasiński (zm. 1577), rozpoczął więc przebudowę zamku, nadając mu charakter bardziej reprezentacyjny. Dzieła dokończył biskup Piotr Myszkowski (zm. 1591), a nad przebudową czuwał włoski architekt Jan Balcer, który nadał rezydencji wyważoną kompozycję, renesansowy porządek i otwarty dziedziniec. W XVII wieku, gdy biskup Piotr Tylicki (zm. 1616) wzniósł skrzydło południowe oraz budynek bramny, zamek zyskał kolejne elementy. W latach 1657–1691 całość została jeszcze raz przekształcona, tym razem zgodnie z gustem barokowym – z bogatszą formą, dekoracyjnością i wyraźnym zamiłowaniem do efektu.
Ostatnią architektoniczną kropkę nad „i” postawił w drugiej połowie XVIII wieku biskup Kajetan Sołtyk (zm. 1788), a o wykonanie zadbał sam Jakub Fontana – nadworny architekt królów, specjalista od rezydencji z rozmachem.
Zamek piękniał, ale jego znaczenie malało. Od połowy XVII wieku powoli schodził ze sceny, odsuwany w cień przez młodszego rywala czyli pałac biskupi w Kielcach, ufundowany przez Jana Zadzika (zm. 1642). Konkurent szybko zaczął zbierać wszystkie laury – prestiż, fundusze, biskupów i gości. Zamek w Bodzentynie szybko pozostał samotny, z piękną fasadą, dziedzińcem pełnym wspomnień i echem świetności
W 1789 roku, gdy Sejm Czteroletni odebrał biskupom krakowskim ich dobra, zamek przestał być rezydencją duchownych władców, a stał się majątkiem państwowym przeznaczonym do „zagospodarowania”. „Zagospodarowanie” zawsze brzmi niebezpiecznie i w Bodzentynie także otwarło drogę do zaniedbań.
Austriacy, którzy wkrótce objęli te tereny, najpierw przeznaczyli budowlę na cele gospodarcze, potem – w czasach wojen napoleońskich – na szpital wojskowy. Po jego likwidacji w 1815 roku zamek pozostał pusty i nikomu niepotrzebny. Pojawiały sie jeszcze od czasu do czasu pomysły by stworzyć tu tu fabrykę porcelany, urząd miejski lub cokolwiek innego, ale ostatecznie, w 1820 roku, w kronice pojawił się zapis: „zamek biskupi ma trzy piętra, gmach ogromny, zrujnowany”.
Jeszcze przez chwilę ruina próbowała się podnieść. W połowie XIX wieku odbywały się w niej bale, ale było to pudrowanie trupa. Zaraz potem nastał czas grabieży. Okoliczni mieszkańcy regularnie rozbierali mury pozyskując cegłę i pod koniec XIX wieku pojawiły się głosy, by to co jeszcze zostało po prostu zrównać z ziemią i przestać się łudzić.
Po 1902 roku zamek objęto ochroną, a w 1911 przekazano go Komisji Archeologicznej w Petersburgu. Po odzyskaniu niepodległości opiekę przejęło państwo polskie i podjęło decyzję jedynie słuszną - nie odbudowywać tylko po prostu utrwalić stan rzeczy.
Dziś, po wielu kolejach losu, zamek stanowi malowniczą ruinę na wzgórzu, u podnóża którego płynie rzeka Psarka. Zachowały się wysokie ściany z otworami okiennymi oraz XVII wieczny portal wykonany z czerwonego piaskowca. Historia nie pisała tu wielkich rozdziałów, ale potrafiła się odcisnąć, a to już całkiem sporo jak na miasto, które zaczęło się od drewnianego domku w lesie.